Os nobres cavaleiros, utilizando as suas belas armaduras e portando as suas espadas, tornaram-se figuras célebres em diversas histórias e mesmo em contos épicos medievais. Até hoje, cada um tem a sua imagem do que seria a Cavalaria na Idade Média. Era de se esperar, assim, que os grandes místicos e esoteristas do passado também incorporassem essa imagem à Tradição Esotérica Ocidental.
A partir daí, vemos o nascimento de uma forma de Cavalaria Moral, colocando a prática das virtudes e o aprimoramento individual como ideais acima de qualquer espécie de combate físico. Dentre as representações simbólicas mais conhecidas para desenvolver essa ideia há aquela da busca do Santo Graal.
Mesmo antes dos contos épicos dos trovadores, já poderíamos observar o desenvolvimento dos ideais da Cavalaria Espiritual. O historiador Henry Corbin desenvolve o tema e pontua que tal Cavalaria está presente em todas as três religiões abraâmicas, chegando mesmo a traçar paralelos com os Fravartis do Zoroastrismo, seres que receberam a missão de restabelecer a harmonia do mundo já nos primeiros instantes da Criação, pontuando, por analogia, que essa é a natureza essencial do próprio Homem Primordial. Tal Cavalaria liga o iniciado a essa corrente integrada pelos Eleitos e Grandes Iniciados que se empenham, desde os primórdios da humanidade, para o advento do Alvorecer, que trará novamente a Luz ao mundo e religará o homem ao Pai Celestial.
Desde o século XVII (e principalmente o XVIII), surgiram correntes tradicionais, históricas ou simbólicas, baseadas nos ideais da Cavalaria. Atenção especial foi dada à Ordem dos Cavaleiros Templários nesse processo, mas a ligação a essa organização é evocada por símbolos e alegorias, e não necessariamente por uma causalidade histórica cronológica.
Espera-se daquele que ingressa em uma via cavaleiresca que, simbolicamente, desenvolva em si mesmo as condições morais e espirituais que lhe permitirão, de fato, ser um Cavaleiro, cuja busca será o Santo Graal, misteriosamente guardado pela Milícia Celeste.